El juez Barry Williams no hizo lugar a la moción que presentó la defensa para que se desecharan las acusaciones.
Los agentes Edward Nero, Garrett Miller, William Porter y Goodson, así como el teniente Brian Rice y la sargento Alicia White enfrentan diversos cargos.
Freddy Gray falleció de una lesión en la columna vertebral cuando estaba preso.
Edward Nero está acusado de agresión involuntaria, mala conducta en el cumplimiento del deber y limitación de libertad de movimiento sin justificación.
Los cargos al policía sólo pueden ser demostrados si Gray fue arrestado por error.
La defensa de Nero quiere probar que es cuchillo por el que fue arrestado Freddie Gray era un arma ilegal.
Un preso que compartía la camioneta con el joven negro dijo a fuentes de la investigación que escuchó a Gray "golpearse contra las paredes del vehículo".
El detenido, aunque iba en la misma camioneta para detenidos, estaba separado de Gray por un tabique de metal y no podía verlo.
Funcionarios filtraron por su parte la posibilidad de que los agentes a cargo del arresto no sean acusados de negligencia.
"La ira, el egoísmo y la brutalidad de los que reclaman el 'derecho' a la violencia en nombre de Freddie Gray debe cesar", escribió David Simon en su web.
Andre Royo o Wendell Pierce también se sumaron a la petición.
La exitosa serie de HBO tenía como escenario la ciudad de Baltimore, donde el 60% de la población es afroamericana.